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针对SolidSnake2蛇形机器人开环控制结构、运动和控制精度不能得到有效保证等问题，提出一种对底层数据采样的闭环控制结构，分别从蛇形机器人的机械结构、电路硬件结构、舵机控制与反馈信号的采集、单点对多点的广播式多机通信等方面进行分析与设计．经过硬件平台的搭建和软件程序的实现，验证了这种闭环控制结构的可行性，实现了SS-2的闭环控制及局部自主控制，提高了运动和控制精度，这对多机协调的控制应用具有一定指导意义．