论文部分内容阅读
提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）的多传感器融合系统，用于融合多个超声波传感器及光电编码器的测量值，并以该融合值来复位光电编码器，克服其累积误差的影响。由于扩展卡尔曼滤波器是一项耗时的计算任务，为了满足实时性的要求，要用一种基于回朔式的算法。仿真实验表明了该算法的有效性。
基于回逆式EKF的多传感器融合在移动机器人自定位中的应用
【摘 要】
：
提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）的多传感器融合系统，用于融合多个超声波传感器及光电编码器的测量值，并以该融合值来复位光电编码器，克服其累积误差的影响。由于扩展卡尔曼
【机 构】
：
福州大学电气工程系
【出 处】
：
福州大学学报：自然科学版
【发表日期】
：
2001年3期
【基金项目】
：
福建省自然科学基金资助! (A0 0 10 0 0 6 )
其他文献
对不同条件下煅烧得到的TiO2柱撑粘土进行N2吸附、 IR、 SEM分析, 研究了煅烧后TiO2柱撑粘土的结构及特征. 结果表明, 煅烧过程中TiO2柱撑粘土的比表面积、孔体积、孔径分布
在考试过程中,小学生容易产生一些解题失误或差错。如果教师认真地分析产生差错的原因,就有可能采取恰当的措施加以防止。为此,本文仅就学生在心理、知识和思想方法等三个方
随着商品经济的不断发展,广告事业应运而生,并且日益显示出其不可低估的作用。广告的一个最大的特点就是吸引人。试想,广告不吸引人,又怎能达到介绍、推销的目的呢?而要吸引
<正> 无论哪种小学数学毕业或升学练习资料,其中“速算题”都少不了。数学老师往往列出几十道速算题,让临近毕业的学生去做去记。速算题本应是小学生很感兴趣的,结果,小学生
期刊
测定了水-Triton X-100-环己烷微乳液体系相图(294K), 用该反相胶束微反应器制备了α-Fe2O3超细粒子, 并研究了制备介质的循环使用. 由Scherrer公式估算得这些晶粒粒径分别为
在日常作文教学中,指导学生掌握修改的能力是相当必要的。这里,就怎样进行作文的一般修改(又称“小改”),结合高年级的教学实例,谈几点想法和做法。一、“小改”的意义首先要
目的：观察芪归养血汤配合中药外洗治疗脾虚血燥型手足湿疹的临床疗效。方法：29例脾虚血燥型手足湿疹患者给予芪归养血汤口服,配合中药外洗方水煎外洗,治疗4周后观察临床疗效和
教学《黄继光》这一课时,我针对课文的写作特点和本班学生的实际情况进行启发式小练笔活动,培养学生用同一体裁的文章从不同的侧面进行叙述,提高了学生练写记叙文的能力,收效