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使用了一种6自由度串联关节型机器人,针对实际打印过程中的颜色失真的问题,深入剖析了三维打印机理,在机器人原型的基础上构建了一种立体喷涂的系统。文中3D喷墨打印基本材料是粉末和液体粘合剂,不同于常规彩色喷墨印刷,没有混色和油墨。通过研究3D打印中颜色失真的原因,开发了基于模型优化和图像补偿的新的多步骤补偿算法,输出适合于立体喷涂的模型。最后,表明了三维打印机器人平台的性能可靠性和提出算法的正确性。