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系统分析了空间坐标转换的不同形式及其相互关系，运用旋转矩阵理论作了较为深入的探讨，指出了使用中应注意的问题。提出了齐次矩阵、微分运动、微分其子及雅可比矩阵等有用概念，作为例子，讨论了这些概念在机器人学中的应用。
空间坐标转换技术的分析与研究(一)
【摘 要】
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系统分析了空间坐标转换的不同形式及其相互关系，运用旋转矩阵理论作了较为深入的探讨，指出了使用中应注意的问题。提出了齐次矩阵、微分运动、微分其子及雅可比矩阵等有用概念
【机 构】
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北京市长城计量测试技术研究所!北京市; 100095;
【出 处】
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航空计测技术
【发表日期】
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1999年04期
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