【摘 要】
：
为了提高遥操作机器人从操作手对主操作手的跟踪性能,研究了一种自适应模糊控制策略。针对从操作手存在关节摩擦、外界干扰和负载变化不确定非线性因素问题,通过模糊系统逼近
【机 构】
：
天津市现代机电装备技术重点实验室,天津工业大学机械工程学院
论文部分内容阅读
为了提高遥操作机器人从操作手对主操作手的跟踪性能,研究了一种自适应模糊控制策略。针对从操作手存在关节摩擦、外界干扰和负载变化不确定非线性因素问题,通过模糊系统逼近的方法,对从操作手的不确定项进行补偿,使从操作手能够快速准确地按照主操作手的轨迹运动。为了减少模糊规则的数量,将动力学方程中的不确定项分解并设计新的控制律,提高了系统的鲁棒性和稳定性。仿真结果验证了该控制策略的有效性,较好地实现了对从操作手的精确遥操作。
其他文献
在满足复杂三角网格模型数控加工的精度要求下，为提高加工效率，提出了刀具组合优化方法。该方法以刀具轨迹长度最短为目标，并综合考虑模型微分几何信息对加工效率和精度的影响。
广东省吴川市黄坡镇某专业户饲养的一群雏番鸭,14日龄时发生一种以眼眶湿润、下痢、脱水并伴有抽搐为特征症状的疫病.经检查,确诊为番鸭鸭疫里默氏杆菌并发小鹅瘟病.现将诊治
本文根据硼泥的化学成分设计了制备硼泥陶粒的原料比例,参考相关资料制定了陶粒的预热温度、烧结温度、烧结时间等制备工艺参数,进行基础实验。通过基础实验确定烧制硼泥陶粒
二叉判定图广泛应用于形式验证,但相关算法存在节点规模过大的问题。提出了一种基于灾变遗传算法的二叉判定图最小化算法,它能在不扩大种群规模的情况下增加个体多样性,改善
随机森林学习算法是一种有效的单图像超分辨率方法,然而其决策函数是确定的二值函数,这对某些图像块的确定性划分并不是最优的选择。为提升单图像超分辨率性能,采用高斯隶属度函数构建随机森林各决策节点的决策函数,将决策函数的输出值由0和1的确定值转换到0~1之间的概率值,并在叶节点上依据数据划分路径上各决策节点概率的乘积进行预测,依据最小经验冒险准则学习决策参数,使随机森林能更好学习不同的样本数据。实验结果
本文主要研究了氟化铝的加入对红柱石矿物转化为莫来石的温度,转化程度以及生成相莫来石的形态的影响。结果表明,加入6wt%氟化铝可以使红柱石矿物在1300℃完全莫来石化;同时
最近，中科院上海硅酸盐研究所高性能陶瓷与超微结构国家重点实验室在光电化学电池方面取得新进展。课题组博士研究生邵芳同学在导师孙静研究员的指导下，探索制备了一种基于Cu／Cu
针对经典的均值漂移算法在跟踪过程中由背景相似度、尺寸变化以及遮挡等引起的跟踪漂移问题，提出了一种基于背景加权的尺度方向自适应均值漂移跟踪算法。结合背景加权来提取目