【摘 要】
：
运用D-H(denavit-hartenberg)矩阵法对液压挖掘机工作装置进行正、逆运动学分析,得出挖掘机驱动机构空间、关节空间以及铲斗位姿空间的关系。运用Robotics Toolbox建立挖掘机
【机 构】
：
南京工业大学车辆与工程机械研究所,南京工程学院
【基金项目】
：
江苏省科技计划前瞻性联合研究项目(SBY2015020146)
论文部分内容阅读
运用D-H(denavit-hartenberg)矩阵法对液压挖掘机工作装置进行正、逆运动学分析,得出挖掘机驱动机构空间、关节空间以及铲斗位姿空间的关系。运用Robotics Toolbox建立挖掘机工作装置运动学仿真模型并进行点到点轨迹规化和运动学仿真,得出动臂关节、斗杆关节和铲斗关节角度以及铲斗末端位姿随时间的变化,再通过逆运动学求解出液压油缸的位置。检验了该型号挖掘机作业空间和各杆件运动参数的合理性,为挖掘机运动仿真提供了一种简便的方法,并为挖掘机的自主挖掘研究奠定了运动学基础。
其他文献
滇文化墓葬群的发掘向世人展示了神秘而璀璨的古滇国文化,大量精美的青铜器舞蹈图像勾勒出云南民族舞蹈文化的雏形,也是古代滇人精神文化的真实再现。作为云南民族舞蹈史上的
本文将2000年以来的部分欧洲老年住宅，分为独立式、板式、散布式三大类型，并从总体布局、平面功能、建筑造型三个方面进行分析，试归纳近年来欧洲老年住宅的设计特点与方法。
百年大计,教育为本；教育大计,教师为本。中学教育在我国教育事业中占据着重要地位,中学教师承担着振兴我国中学教育的重任。然而据中国中小学生心理健康教育课题组调查,目前我
德里达的《马克思的幽灵》是其解构主义在政治学领域的一次成功运用。德里达借用隐喻的手法,对幽灵、躯体、假体进行了概念的延异,从而揭示出福山"历史终结论"的逻辑错误和不
<正>《中国教育报》发表高考专家王运芳的文章,建议恢复全国高考统一命题。文章指出,分省命题在发展过程中逐步暴露的问题应该引发更全面、更深入的思考。第一,分省命题使高
<正>题记:让现代孩子的童年,从书架上各种各样的书、整套的动画片和许多千奇百怪的玩具中走出来,走向大自然,走到小河边,走回不羁、自由和奔放的童年。余裕一词最初是从《孟
注重用户体验是商业网站设计战略的核心思想。尊重用户的设计才能得到用户的尊重。从用户体验的角度反思网页设计的本质内容和要求,有助于网页设计师转变设计观念,在网站设计
重大项目建设的重要性，决定了施行监察员制度的必要性。应当把重大项目建设各项工作列为监督检查重点，对各项目的党风廉政建设和廉洁风险防控工作情况进行检查，督促企业把风险管
艺术形式的秩序感定性在人与自然的共性之内,应变于辩证法的规律之中。从人类生物特性方面而言,秩序感的最基本表现形式是平衡与方向;从心理学方面而言,格式塔是艺术形式秩序