【摘 要】
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微惯性器件普遍存在噪声大、稳定性差等问题，仅靠单一MIMU通常难以满足现代导航系统提出的精度要求。基于CAN总线，面向船舶实际应用，设计了一种采用MIMU多点布局的网络化微惯导
【基金项目】
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国防科技探索项目（7130911）：江苏省“青蓝工程”资助（苏教师2010-27号）
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微惯性器件普遍存在噪声大、稳定性差等问题，仅靠单一MIMU通常难以满足现代导航系统提出的精度要求。基于CAN总线，面向船舶实际应用，设计了一种采用MIMU多点布局的网络化微惯导系统。它主要由MIMU、数据采集、数据管理、时间基准、CAN智能转换器等模块以及工控机组成。各数据采集模块与工控机均以节点形式挂接于CAN网络，时间基准模块用于产生统一的时间刻度值及各通道MIMU报文同步采集信号，数据采集与数据管理模块之间采用中断握手方式来协调各通道报文上传的次序。最后，采用小波分层阈值法对MIMU动态实测数据进行
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