基于六维腕力传感器的操作臂动力学递推方程

来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户：chunlai_zhang

【摘要】

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机器人与环境作用时,由于环境的不确定性,无法知道机器人与环境的作用力,使得Newton-Euler力后向递推方程不能应用.腕力传感器的力(力矩,全文同)信号真实地反映了环境与机器

【作者】

：

干方建刘正士

【机构】

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中国科学技术大学,合肥工业大学

【出处】

：

机床与液压

【发表日期】

：

2001年6期

【关键词】

：

机器人操作臂腕力传感器力递推方程动力学 Robotic manipulator wrist force sensorForce(moment)Recurs

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机器人与环境作用时,由于环境的不确定性,无法知道机器人与环境的作用力,使得Newton-Euler力后向递推方程不能应用.腕力传感器的力(力矩,全文同)信号真实地反映了环境与机器人之间的作用力以及机器人系统的力传输特征.本文基于六维腕力传感器的力信息,提出了腕力传感器前段基于传感器信息的力前向递推公式;分析了因为传感器材料变形对腕力传感器前段运动和末端精确定位的影响.

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