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将卡尔曼滤波方法应用于GPS定位解算模型中就可以显著减小定位误差，提高定位精度．但在实际系统中系统状态的精确描述是未知的，在动态滤波中可能会遇到滤波发散和计算发散等问题．在分析了GPS定位误差源的基础上，建立动态GPS定位滤波的一般模型，同时采用了Sage自适应和基于“当前”加速度模型的自适应滤波方法，联合对系统状态噪声方差和量测噪声方差进行自适应修正，有效的解决了动态GPS定位中出现因系统噪声和量测噪声未知而导致的滤波发散问题．同时，联合采用矩阵平方根分解和衰减记忆滤波的方法，有效的解决了误差均方差阵在