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为提升光纤式机器人移动路径规划能力、防止因外力干扰影响其目标可达性,本文运用末端位置模型、姿态传感器、卡尔曼滤波、力学驱动参数自适应调节等技术措施,建立基于虚拟关节空间的机器人移动路径控制模型。该模型在移动路径推算精度、控制时间、控制误差等方面具有显著优势,具备良好应用价值。
外力干扰下光纤式机器人移动路径优化控制分析
【摘 要】
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为提升光纤式机器人移动路径规划能力、防止因外力干扰影响其目标可达性,本文运用末端位置模型、姿态传感器、卡尔曼滤波、力学驱动参数自适应调节等技术措施,建立基于虚拟关
【机 构】
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中国热带农业科学院科技信息研究所
【出 处】
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通讯世界
【发表日期】
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2020年4期
【基金项目】
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海南省自然科学基金青年基金项目“海南橡胶园移动机器人全局覆盖路径规划算法研究”(619QN281)
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