同时定位与制图辅助的GPS/DR组合导航

来源 :国防科技大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yangzhaodsg
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对全球定位系统在信号失锁条件下与航位推算组合导航的系统误差快速累积问题,提出一种基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与制图的辅助的全球定位系统/航位推算组合导航方法。该方法利用同时定位与辅助实现运动平台在全球定位系统信号无效时连续稳定导航,抑制航位推算定位误差的累积,并利用全球定位系统定位结果校正同时定位与辅助制图误差,减小地图的不确定性。设计基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与辅助/全球定位系统组合滤波器,实现大尺度环境下同时定位与辅助/全球定位系统的实时解算。真实实验数据计算结果分析表明,相对于同时定位与
其他文献
本文解读了智利诗人巴勃罗.聂鲁达1924年创作的诗集《二十首情诗和一支绝望的歌》中的象征符号,例如河流、大地、小鸟、山川、蜜蜂……,通过对诗歌中具体物质形态的分析得出
国际化趋势下,国际法已经成为各国进行国际交往的基本准则,它对一国国内立法及国内每个个体都有深远影响。作为法学专业必修的主干课程,由于内容抽象,理论较多,无法通过实践
简述衬砌混凝土的冰冻破坏、局部存水冻胀破坏、冻胀性围岩冻胀破坏以及既有裂缝裂隙水的冻胀破坏等因素对高寒地区隧道的冻害机理。
通过分析隧道工程中围岩冻胀机理,结合衬砌内力分析,建立已有裂缝隧道的弹性冻胀计算理论。以张家口市一隧道为例,通过与数值分析的对比,验证了该计算理论的准确性。综合考虑
紫外分光光度法测定水中微量硫酸盐,具有简便、快速、灵敏等优点,适用于较清洁环境水样的分析,回收率为96%~110%,其分析指标符合水质分析要求.
银行信贷是一把"双刃剑",在为经济发展所需资金提供重要支持的同时,也是宏观经济波动的重要影响因素。基于TVP-FAVAR模型实证研究发现,中国经济政策不确定性上升抑制了银行信
1989年后世界冲突的新起因和新表现法共理论刊物《思想》季刊总第300期(1994年10-12月)发表了埃米尔·普拉的文章,题为《1989年以后:冲突的新起因和新表现》。作者指出,在1989年柏林墙被推倒以后,某些人
期刊
传统的库存管理模式是各自为政的,缺乏沟通和共享,使得整个供应链上的库存大量积压,而VMI能够较好地解决这个问题,并增加整个供应链的效益。本文通过对VMI概念、实施原则、实
由于室内和室外测量环境不同,现有的测绘方式还没有有效的解决方案能高效地实现室内外一体化测量。本文引入基于3DSLAM移动测量技术,对一体化测量进行应用研究,通过验证分析,
坚持依法行政、依法发展,推进法治政府建设,善于运用法治思维和法治方法来解决县域经济发展的问题,对于推动县域经济的健康发展有着举足轻重的作用。一、政府法制工作在县域