【摘 要】
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为了提高工业机器人机械臂操控的精度,进行激光距离控制器设计,提出一种基于非线性严格反馈距离误差修正的机械臂激光距离控制律。控制器设计主要包括了控制软件嵌入算法设计和控制器的硬件接口设计等部分。设计非线性严格反馈误差修正控制律提高工业机器人激光距离控制的品质。对机械臂光距离控制器的中央控制器、驱动器模块、距离信息感知模块和执行器接口模块进行集成设计。实现机械臂控制中的激光距离控制器改进优化设计。实验
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为了提高工业机器人机械臂操控的精度,进行激光距离控制器设计,提出一种基于非线性严格反馈距离误差修正的机械臂激光距离控制律。控制器设计主要包括了控制软件嵌入算法设计和控制器的硬件接口设计等部分。设计非线性严格反馈误差修正控制律提高工业机器人激光距离控制的品质。对机械臂光距离控制器的中央控制器、驱动器模块、距离信息感知模块和执行器接口模块进行集成设计。实现机械臂控制中的激光距离控制器改进优化设计。实验结果表明,采用该控制器进行机械臂的激光距离测量控制,具有较好鲁棒性和误差修正能力,提高了激光距离测量的精
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一、条款1"范围"本规程适用于载体催化燃烧和热导组合原理的煤矿用高低浓度甲烷传感器(以下简称"传感器")的首次检定、后续检定和使用中检查。本规程不适用于红外原理和激光原理的传感器。二、条款4"计量性能"1.示值误差煤矿用高低浓度甲烷传感器根据的测量范围内不同测量浓度段,最大允许误差的表述与要求也不同。测量范围在(0～1]%CH_4,最大允许误差
目的分析高邮市农村饮用水水质状况及其影响因素。方法收集2014-2016年高邮市农村饮用水监测数据并进行分析。结果 3年共检测水样512份,总合格率84.6%,合格率依次为77.4%、86.1%,96.9%,呈逐年上升的趋势,差异有统计学意义(χ2=19.57,P<0.05)。结论高邮市农村饮用水水质总体情况较好,主要不合格指标为游离余氯、浑浊度等,继续加强水质监测。
污水处理是为确保污水能够达到再次使用或者某一水体水质要求的净化处理过程,已经在社会各领域得到了广泛应用。为进一步增强国内污水处理技术水平,实现理想化污水处理系统运转模式,各种在线检测仪以及测试技术开始出现并得到了有效的利用。本文将以污水处理必要性分析为切入点,对污水处理系统在线检测仪与相应监测技术展开全面论述,期望能够为国内污水处理系统发展提供一定助力。
针对高速运动的小目标群空间坐标难以获得的问题,本论文提出了采用基于光场相机的数字重聚焦法来获取空间中小目标群的三维坐标参数,通过改变微透镜的位置,使得空间中的小目标可以重新聚焦于成像平面上从而形成一个清楚的像,根据图像坐标解算出目标群的空间坐标。分析了光场相机和数字重聚焦技术的原理,建立了测试小目标群的几何模型;利用数字重聚焦技术、图像处理技术研究了目标群的三维坐标位置的计算方法,并利用灰度值加权
为了解决级联传感器网络的时钟同步问题,提出了一种基于GPS芯片授时和同步帧协议的混合时钟同步方案。该方案希望减少为每个传感器配备GPS芯片用于时钟频率同步造成的功耗浪费,同时通过同步帧协议尽可能达到类似与为每个传感器都配备GPS的同步效果。传感器的上层管理单元简称传感器管理单元,将本地时钟频率与GPS同步,然后通过广播同步帧的方式同步传感器链的时钟。在方案验证模块中,构建了20个级联传感器链路,以
研究了传统时空条纹图法相位提取技术,通过对移相条纹图存在线性载频时移相量的修正,完善了该技术。将修正后的技术技术应用到光纤干涉条纹投影三维面形测量中,并将其相位提取结果与传统的四步移相法、重叠四步平均法和改进迭代法进行对比,结果表明:修正后的技术不仅有效抑制了光纤干涉条纹投影装置中移相器移相不准确和环境因素等引起的移相误差,还能够消除杂散光等引起的高频噪声,起到滤除高频噪声的作用。
最近,联合国人居署执行主任安娜·蒂贝琼卡夫人和国际地理信息科学及地球观测学院校长马丁·莫勒纳尔教授签署了一个协议,在培训和使用地理信息科学及地球观测工具的领域展开合作。签字仪式于2007年6月29日在海牙举行。"在这个时代,全人类超过半数人口将居住在城市中心,人口统计的重心即将从农村地区转移到城市地区,尤其是在发展中国家,迫切需要提高地方政府管理城市化过程的能力,"蒂贝琼
为满足某些国家工程的发展需要,比如说航天领域内,液态燃料液位监测作为飞行指标考核的一个关键参数,检测精度直接影响到各类飞行器的指标实现效率。基于塑料光纤弯曲损耗和受抑全内反原理,设计了一种可实现单点离散与多点连续的液位传感系统。理论分析后,使用实际器材验证理论分析,阐述了操作原则、系统结构和技术优势,分析了进行液位测量的可行性。根据理论分析的结果,基于已有器材搭建了离散和连续式液位传感系统,同时设