【摘 要】
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室内环境全局信息对未知环境下的微型飞行器导航与定位具有重要的意义。针对惯性导航系统难以创建全局地图等问题,提出一种结构光辅助的惯性/视觉室内导航三维环境重构方法。
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院,德克萨斯农工大学柯柏斯克里斯提分校,中航工业洛阳电光设备研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金项目资助(61533008,61374115,61328301,61273057);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYLX15_0277);中央高校基本科研业务费专项资金资助;国家留学基金资助
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室内环境全局信息对未知环境下的微型飞行器导航与定位具有重要的意义。针对惯性导航系统难以创建全局地图等问题,提出一种结构光辅助的惯性/视觉室内导航三维环境重构方法。该方法通过改进单点激光三角测距获得结构光上每个点在相机系下的坐标,使用惯性信息辅助图像匹配测角代替传统三维重建技术中的驱动单元获取两帧图像间角度信息,实现离散点组成的室内环境构造,结合平面构建策略剔除了错误离散点,改进了室内三维环境重构效果。实验结果表明：使用该方法获得的帧间角度准确,低转速下角度测量误差在5%以内;融合了离散点与平面的室内环境能
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