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针对无人机避免机动障碍物的问题，应用速度障碍法，在充分考虑障碍物可达范围和无人机最大机动能力的基础上，将问题空间转换到了速度空间，然后以速度障碍的边界条件替代速度障碍的整体范围约束，这样得到了速度障碍的简单表达形式。最后结合最优控制，在速度空间解决了无人机避免障碍物的问题，并直接求解出了合适的速度输出。仿真结果表明方法切实可行。