【摘 要】
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针对带有摩擦力矩、负载力矩以及扰动力矩等不确定性的机电伺服系统,提出一种基于变速趋近律的自适应滑模控制方法.首先,构造双曲正切型辅助函数并设计新的变速趋近律,用以调节滑模变量的收敛速度,使其在到达减速点之前具有较快的收敛速度,而在到达减速点以后则能有效削弱抖振.在此基础上,构造自适应滑模控制器,保证系统位置输出能够快速稳定地跟踪期望轨迹.同时,设计参数更新律估计不确定项平方的上界,确保控制信号的连续性和减小控制信号抖振.基于李雅普诺夫稳定性定理给出误差收敛性分析,并给出仿真对比验证所提出方法的有效性.
【机 构】
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浙江工业大学信息工程学院,杭州310023
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针对带有摩擦力矩、负载力矩以及扰动力矩等不确定性的机电伺服系统,提出一种基于变速趋近律的自适应滑模控制方法.首先,构造双曲正切型辅助函数并设计新的变速趋近律,用以调节滑模变量的收敛速度,使其在到达减速点之前具有较快的收敛速度,而在到达减速点以后则能有效削弱抖振.在此基础上,构造自适应滑模控制器,保证系统位置输出能够快速稳定地跟踪期望轨迹.同时,设计参数更新律估计不确定项平方的上界,确保控制信号的连续性和减小控制信号抖振.基于李雅普诺夫稳定性定理给出误差收敛性分析,并给出仿真对比验证所提出方法的有效性.
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