【摘 要】
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为了对矿用自卸车主动油气悬架进行有效控制，分析了其油气弹簧的刚度力与阻尼力的非线性特性，进而建立了两自由度油气悬架的非线性力学模型。应用微分几何线性化理论，经过恰当的
【机 构】
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湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室
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为了对矿用自卸车主动油气悬架进行有效控制，分析了其油气弹簧的刚度力与阻尼力的非线性特性，进而建立了两自由度油气悬架的非线性力学模型。应用微分几何线性化理论，经过恰当的坐标变换和反馈控制，实现非线性系统的精确线性化，而后对其设计使用线性PID控制研究；根据选定的控制目标及输出变量，通过制定相应的模糊控制规则表，设计模糊PID控制器，对悬架系统使用模糊PID控制研究。仿真结果表明，与被动悬架相比，精确线性化后的PID控制悬架以及模糊PID控制悬架均能显著提高车辆的平顺性和操稳性，使悬架的动态性能趋于稳定；另外
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