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小型尾坐式飞行器大机动飞行时，姿态角变化范围大，传统四元数到欧拉角转换算法无法求解其全部姿态。对传统算法进行了改进和完善，提出一种全角度转换算法，该算法适用的欧拉角范围为（－180°，＋180°）。采用该算法，克服了传统算法有扰动时在转换边界极易产生振荡的缺陷，同时保证了姿态变化的连续性，符合控制利益。仿真结果表明所提算法可行。