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为了改善数据臂的操作性能，采用面向手臂关节的设计思想，设计了一种用于网络遥操作的新型七自由度数据臂。利用ADAMS构建了右手臂结构模型，分析了腕关节和肩关节的自由度，并建立数学模型。利用该数据臂控制虚拟机器人在虚拟场景中完成抓取棒料实验，结果表明：该数据臂既可以检测人手臂各关节变化，又可以获得手臂各关节角度和腕部的位置变化，具有部分关节力反馈功能。该数据臂成功应用于网络遥操作主从臂控制仿真平台，取得了良好的效果。