【摘 要】
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分析了目前机器人锁紧机构的发展现状,介绍了医疗机器人系统的工作原理.基于机器人关节摩擦力矩产生的机理,阐述了机器人关节锁紧的影响因素.通过相关的实验研究及分析,确定
【机 构】
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北京科技大学机械工程学院,北京航空航天大学机器人研究所
【基金项目】
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国家863计划资助项目(2007AA04Z246)
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分析了目前机器人锁紧机构的发展现状,介绍了医疗机器人系统的工作原理.基于机器人关节摩擦力矩产生的机理,阐述了机器人关节锁紧的影响因素.通过相关的实验研究及分析,确定了影响机器人关节锁紧能力的主要因素,获得了机器人关节锁紧能力与活塞尺寸、内腔尺寸、摩擦环材料和尺寸及液压油粘度等影响因素的基本关系.
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