一种视觉SLAM单目半稠密建图方法的实现

来源 :智能计算机与应用 | 被引量 : 2次 | 上传用户：xyhai110

【摘要】

：

SLAM即同时定位与地图构建,一直是机器人和计算机视觉的研究热点。尤其是视觉SLAM技术,21世纪以来在理论和实践上均取得了明显的突破,已逐步迈向市场应用。建图作为SLAM的两大目标之一,可以满足更多的应用需求。本文在给定相机轨迹的情况下,提出一种视觉SLAM单目半稠密建图方法,利用极线搜索和块匹配技术,加入图像变换和逆深度高斯深度滤波器处理,以期避免单目稠密建图严重依赖纹理、计算量大的缺点,提高

【作者】

：

尚任

【机构】

：

吉林化工学院航空工程学院

【出处】

：

智能计算机与应用

【发表日期】

：

2021年01期

【关键词】

：

视觉SLAM 建图单目极限搜索块匹配逆深度 visual SLAM mapping monocular extreme search block mat

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