【摘 要】
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常规机器人避障导航PLC控制系统,局部导航全局最优路径时,抽象的局部虚构势场斥力过大,机器人无法精准识别小范围行进路径,导致到达巡检点距离偏差和角度偏差较大。针对这一问题,设计电气巡检机器人避障导航PLC控制系统。硬件设计方面,开发PLC控制器多个外围接口,PLC控制机器人关节轴和转座;软件设计方面,采用双传播算法,搜索全局最优路径,建立局部路径虚构势场,定义引力场函数和斥力场函数,将斥力势场分解为两个分力,分析机器人受力情况,获得各位置点合力大小和方向,判定导航规划路径相应距离和方向。建立变电站局部区域
【基金项目】
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重庆市省部级课题:“交通强国战略”背景下动车组检修专业课程思政探究与实践(No.203760)。
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常规机器人避障导航PLC控制系统,局部导航全局最优路径时,抽象的局部虚构势场斥力过大,机器人无法精准识别小范围行进路径,导致到达巡检点距离偏差和角度偏差较大。针对这一问题,设计电气巡检机器人避障导航PLC控制系统。硬件设计方面,开发PLC控制器多个外围接口,PLC控制机器人关节轴和转座;软件设计方面,采用双传播算法,搜索全局最优路径,建立局部路径虚构势场,定义引力场函数和斥力场函数,将斥力势场分解为两个分力,分析机器人受力情况,获得各位置点合力大小和方向,判定导航规划路径相应距离和方向。建立变电站局部区域
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