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环境建模晃移动机器人路径规划的基础。针对部分书籍或完全未知的环境，本文提出一种基于位置码的四叉树环境模型，通过对立四叉树节点位置码与其笛卡尔坐标的一一对应关系，将对四叉树的操作转换到位置码空间，从而简化了对四叉树的操作。文中研究了基于位置码的四叉树的重要操作，并给出了详细的算法，基于该模型，作者利用Ａ＾＊算法进行路径规划的仿真研究，仿真结果证明了该模型的有效性。