论文部分内容阅读
环境建模晃移动机器人路径规划的基础。针对部分书籍或完全未知的环境,本文提出一种基于位置码的四叉树环境模型,通过对立四叉树节点位置码与其笛卡尔坐标的一一对应关系,将对四叉树的操作转换到位置码空间,从而简化了对四叉树的操作。文中研究了基于位置码的四叉树的重要操作,并给出了详细的算法,基于该模型,作者利用A^*算法进行路径规划的仿真研究,仿真结果证明了该模型的有效性。