【摘 要】
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为自平衡电动车提供实时的运行姿态,阐述一种双轮自平衡电动车用的姿态确定系统,对测量噪声进行分析,并且对几种滤波方法进行比较,提出一种姿态确定方案,即采用陀螺仪和倾斜
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为自平衡电动车提供实时的运行姿态,阐述一种双轮自平衡电动车用的姿态确定系统,对测量噪声进行分析,并且对几种滤波方法进行比较,提出一种姿态确定方案,即采用陀螺仪和倾斜仪测定姿态,通过平滑滤波进行实时处理。对于陀螺的零位漂移,使用倾斜仪采集到的数据对其进行补偿,并通过单片机进行实时运算、处理和传输。最后,通过对实物系统的数据检测,验证了该方案的合理性和可行性,证明该系统可以应用于实时性要求较高的姿态控制系统之中。
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