基于UPF的GPS/SINS组合导航系统设计

来源 :微电子学与计算机 | 被引量 : 4次 | 上传用户：chen2960798

【摘要】

：

建立了GPS/INS非线性误差模型,利用UPF滤波算法实现了该组合系统定位功能,一方面针对UKF估计误差协方差极易非正定的问题进行了正定化处理;另一方面在粒子滤波环节针对重采样导致的粒子多样性降低的问题,增加了MCMC移动步骤.实验结果表明:应用UPF实现的组合导航系统定位精度明显优于EKF和UKF,且定位误差波动幅度较小,既能够满足非线性系统的导航精度要求,又能够满足定位系统对滤波稳定性的要求.

【作者】

：

李妍妍张伟

【机构】

：

电子科技大学电子科学技术研究院

【出处】

：

微电子学与计算机

【发表日期】

：

2014年09期

【关键词】

：

非线性系统无迹粒子滤波 GPS INS 组合导航 un-linear systemunscented particle filterGPSINSintegra

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