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提出一种采用球面2自由度五杆作为驱动装置的3-UrSR并联机构。对该机构自由度进行了计算,对机构的位置反解进行了分析和研究,并列出了正解的约束方程组。最后用反解验证了正解的正确性,给出了该机构的位姿分析的数值仿真实例及图形。
3-U~rSR 6自由度并联机构位置分析
【摘 要】
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提出一种采用球面2自由度五杆作为驱动装置的3-UrSR并联机构。对该机构自由度进行了计算,对机构的位置反解进行了分析和研究,并列出了正解的约束方程组。最后用反解验证了正
【机 构】
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南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室,南京化工职业技术学院机械系,江苏大学汽车与交通工程学院
【出 处】
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农业机械学报
【发表日期】
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2011年12期
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