【摘 要】
:
空中操作机器人是包含无人机平台与多自由度机械臂的新型机器人系统。由于无人机与机械臂的强动力学耦合,加之负载变化,作业过程中外部横风扰动等,均会对无人机平台造成干扰,影响其位置定位精度。本文基于干扰观测器设计了鲁棒飞行控制器,对无人机进行连续状态观测,实现位置控制环路的闭环整定。该控制器运算量小,可实时运行于实际系统中。室内实验测试表明,在机械臂运动、负载变化和外部横风等内外部扰动下,该鲁棒控制器仍
论文部分内容阅读
空中操作机器人是包含无人机平台与多自由度机械臂的新型机器人系统。由于无人机与机械臂的强动力学耦合,加之负载变化,作业过程中外部横风扰动等,均会对无人机平台造成干扰,影响其位置定位精度。本文基于干扰观测器设计了鲁棒飞行控制器,对无人机进行连续状态观测,实现位置控制环路的闭环整定。该控制器运算量小,可实时运行于实际系统中。室内实验测试表明,在机械臂运动、负载变化和外部横风等内外部扰动下,该鲁棒控制器仍可达到0.05 m的定位精度。
其他文献
聚力破解环境突出问题,推动生态环境建设再上台阶,山东生态环保铁军不忘初心、牢记使命,勇于担当,真抓实干——在大力推进生态文明建设、打好污染防治攻坚战中,山东省生态环境系统不忘初心、牢记使命,求真务实,尽责担当,改革创新,真抓实干,涌现出了一批成绩显著、贡献突出的先进典型,为重现绿水青山展现了生态环保铁军的抱负和担当。山东省人力资源和社会保障厅与山东省生态环境厅联合下发了《关于表彰山东省生态环境系统
聚力破解环境突出问题,推动生态环境建设再上台阶,山东生态环保铁军不忘初心、牢记使命,勇于担当,真抓实干——在大力推进生态文明建设、打赢打好污染防治攻坚战中,山东省生态环境系统涌现出了一批成绩显著、贡献突出的先进典型。为发挥典型示范作用,凝聚力量,激发斗志,助力打赢打好污染防治攻坚战,山东省人力资源和社会保障厅与山东省生态环境厅联合下发了《关于表彰山东省生态环境系统先进集体和先进个人的通报》,
目前,矿用水(液)位传感器作为煤矿安全监控系统的配套设备,准确度等级、分辨力等计量性能差异较大,不能进行有效的量值溯源。为了保证仪器监测数据的准确可靠,需要对其进行计量校准。笔者对矿用水(液)位传感器的校准方法进行了探究。一、矿用水位传感器的工作原理传感器是采用差压元件制成的智能水位测量仪表,常用于煤矿监控系统中水仓水位的测量。传感器通常由差压敏感元件、转换器和输出电路等构成。传感器利用差压敏感元
本文以《工程图学Ⅱ》课程为例,比较了传统线下教学、线上线下混合式教学、纯线上教学三种教学模式的异同,介绍了基于超星学习通平台和腾讯QQ群的纯线上教学模式的具体实施,并对其应用、发展进行了展望。2020年新年伊始,一场突如其来的新冠疫情令举国上下停工停课。2月4日,教育部发布了《在疫情防控期间做好普通高等学校在线教学组织与管理工作的指导意见》,对高等学校停课不停教、停课不停学作出了
本文考虑了一个多无人机巡逻的场景。在该场景中,一组无人机同步对一片地面区域进行覆盖巡逻。采用领航者-跟随者控制模式,并提出了一种改进的李雅普诺夫向量场方法以提高轨迹跟踪的精度。为了适应通信条件差的情况,提出了一种基于预测的同步方法来保持编队的一致性。此外,为了使多无人机系统能够适应动态和不确定环境,提出了一种层次式动态任务调度架构。在该架构中,首先对所有执行任务的算法按其功能进行分类,然后基于插件
线性灰度变换方法增强无人机红外图像时,忽略了人眼辨别图像灰度的能力,增强后的红外图像辨识效果差,为此,提出基于人眼视觉特性的无人机红外图像增强方法。基于人眼辨别灰度的特性,在高低灰度区域拉伸灰度间隔、中间灰度区域缩短较大灰度级间隔,由此构建非线性灰度变换模型调整图像灰度;基于对数隶属度函数变换红外图像转至模糊域,对红外图像反复做非线性变换,增强图像边缘信息;基于加权平均融合法融合2种方法增强后的红
建筑信息模型(Building Information Modeling,BIM)是指在传统的工程设计的基础上,利用数字化技术,建立的具有完整的与实际情况一致的建筑模型,服务于工程建设的全生命周期。由于大部分交通行业的工程建设过程与建筑物周边的地理、地质环境息息相关,因此,BIM与GIS(Geographic Information System)技术结合已成为必然的发展趋势。本文将基于作者在实际
为了提高混凝土裂缝的准确监测能力,提出基于高灵敏度太赫兹(THz)成像的混凝土裂缝监测方法,构建混凝土裂缝THz成像梯度信息模型,采用分块模板匹配方法进行混凝土裂缝高灵敏度太赫兹THz成像及自动分割处理,提取混凝土裂缝THz成像的边缘轮廓特征量,采用分块模板匹配检测的方法,进行混凝土裂缝THz图像的纹理分割和边缘轮廓检测,分析混凝土裂缝高灵敏度太赫兹THz成像的纹理规则性特征信息,采用表面纹理配准
传统配电终端测试效率低下,对就地馈线自动化测试单点校对有一定局限性,为此,提出了一种基于大数据技术的就地型馈线自动化终端自动测试方法。首先分析了馈线自动化终端的测试现状,说明目前常用的测试方法。然后接着结合大数据技术在馈线自动化中的应用,提出了基于大数据技术的馈线自动化终端不停电自动测试系统,设计了系统构架和通信构架,说明了馈线自动化终端不停电测试流程;最后分析了内部故障和外部故障情况下馈线开关的
单一架构的电网数据检测系统,系统占用内存过大,系统稳定性差,检测效率不佳。为此,对B/S和C/S架构进行有效融合,提出一种基于B/S和C/S混合架构的电网数据自动检测系统,以提高检测系统的性能。在检测系统总体框架的基础上,对电网数据分析模块、全面应用检测模块进行合理规划;根据检测原理实现自动检测对象选择;建立B/S与C/S混合架构下的链路映射,以此实现客户端、服务器以及浏览器的联通功能;完善检测数