【摘 要】
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在机场、高尔夫球场等场所,设计一种载重式跟踪机器人帮助人们托运重物,能够识别人物并且进行自主跟踪。该识别方法改进了MDnet在线跟踪模型,能在人物被遮挡以后保持原来的跟踪效果。原生的MDnet在线跟踪算法,没有处理目标被遮挡的情况下的图片帧,当目标的遮挡情况严重时跟踪就会丢失。为了解决这个问题,在输入前加入Img-Align层,使用双线性内插值方法进行图像尺寸处理,得到更精确的目标值;在全连接层后
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51504228),2016年浙江省博士后科研项目择优资助。
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在机场、高尔夫球场等场所,设计一种载重式跟踪机器人帮助人们托运重物,能够识别人物并且进行自主跟踪。该识别方法改进了MDnet在线跟踪模型,能在人物被遮挡以后保持原来的跟踪效果。原生的MDnet在线跟踪算法,没有处理目标被遮挡的情况下的图片帧,当目标的遮挡情况严重时跟踪就会丢失。为了解决这个问题,在输入前加入Img-Align层,使用双线性内插值方法进行图像尺寸处理,得到更精确的目标值;在全连接层后加入Occlusion-Assess层,设置函数变换,降低目标遮挡严重的帧的正样本采集范围,保证之后跟踪
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