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考虑参考输入由外系统给出的状态含有时滞的线性系统在正弦干扰下的最优输出跟踪问题。利用逐次逼近法，通过构造线性非齐次两点边值问题序列，求得了用于补偿时滞的伴随向量。分别利用参考输入外系统状态、干扰及其导数信号引入前馈控制作用。得到的控制律包含精确反馈项、前馈项和伴随向量极限形式的时滞补偿项。通过引入参考输入观测器解决由于引入外系统状态而导致的前馈控制律的物理不可实现问题。仿真结果表明该方法的有效性。