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通过设计一种六自由度机械手臂实验装置,由底座、手臂、手腕、手部组成,采用直流电机驱动,程序控制,为控制算法和控制理论的测试、检验提供了实验平台,更好的进行对机械手的控制研究。本文从三方面:机械手臂机构设计、机械手臂驱动设计、机械手臂控制系统设计,对六自由度机械手臂实验装置的设计进行论述分析。