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利用拉格朗日方程及ADMS仿真软件对可穿戴型助力机器人进行了动力学分析与仿真。助力外骨骼是一个复杂的动力系统，由多个关节和多个连杆组成，具有多个输入和多个输出，助力机器人动力学是分析其运动和作用力之间的关系，仿真结果可用于选择适当尺寸的传动机构、电机转矩及是否需要重新设计机械结构。
可穿戴型助力机器人动力学分析与仿真
【摘 要】
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利用拉格朗日方程及ADMS仿真软件对可穿戴型助力机器人进行了动力学分析与仿真。助力外骨骼是一个复杂的动力系统，由多个关节和多个连杆组成，具有多个输入和多个输出，助力机器人
【机 构】
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南通大学电气工程学院,中国科学院合肥智能机械研究所
【出 处】
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实验科学与技术
【发表日期】
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2009年1期
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