【摘 要】
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提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算的
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提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算的方法分析该移动平台的转向半径与速度、坡度之间的关系,为移动平台实现安全转向提供了参考。
This paper presents a mobile robot platform with the structure of the mobile platform. The center of mass of the mobile platform and steering performance are analyzed emphatically. The stability of the mobile platform on the ground, uphill and downhill is analyzed. And the relationship between the radius of the mobile platform and the speed and slope is analyzed by numerical method, which provides a reference for the safe steering of the mobile platform.
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