【摘 要】
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目的：设计一种新型的膝关节康复装置,融合了功能性电刺激和机械外骨骼,使其能够发挥两种康复技术的优点,同时弥补各自的缺陷,实现一种更加优化的康复辅助模式。方法：该康复装置
【机 构】
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上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(51475292);上海市自然科学基金(14ZR1421300)
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目的：设计一种新型的膝关节康复装置,融合了功能性电刺激和机械外骨骼,使其能够发挥两种康复技术的优点,同时弥补各自的缺陷,实现一种更加优化的康复辅助模式。方法：该康复装置采用串联弹性驱动器作为膝关节外骨骼的动力驱动装置,并设计了相应的人机交互机构保证良好的力矩传递。驱动电机采用交流伺服电机,并与减速器相连保证足够的转矩。减速器输出轴和腿部支撑件之间通过弹性元件相连。与刚性驱动器相比,串联弹性驱动器具有防止过大的力冲激、可以实现稳定的力矩控制、储存和释放能量等优点,适用于人机交互领域。膝关节外骨骼还融合了模拟
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