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平方根容积卡尔曼滤波器（Cubature Kalman filter，CKF）算法直接以协方差阵三角分解因子进行滤波过程的预测和更新，保证协方差矩阵非负性，避免了滤波器发散，但预测更新都基于采样点．仍然具有较高的计算负荷。该文提出了一种适用于汽车毫米波雷达目标跟踪的快速平方根CKF算法，在预测阶段，利用Kalman滤波器方程进行状态和协方差阵预测，在更新阶段．利用预测值构造Sigma点。并以平方根CKF滤波器方程更新目标的状态和协方差阵。仿真实验表明：该文算法运算效率和滤波精度比平方根CKF、平方根无迹卡