融合卡尔曼滤波的VFH避障算法

来源 :江苏科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:wangtaoxiansheng
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针对机器人在野外自主作业时遇到的避障问题,提出了卡尔曼滤波算法和VFH算法相结合的新型避障算法。将机器人运动平面划分为一系列具有二值信息的栅格单元,并以机器人为中心将平面分割若干区间,通过获取栅格单元信任度值,计算障碍物栅格的向量值、矢量角以及每个区间的障碍物密度,来构建阈值范围内的安全路径。再融合卡尔曼滤波的预计更新的优点,实现机器人避障的动态路径规划。仿真实验表明:该融合算法解决了在目标点附近转向抖动的问题,摆脱了对周围环境先验认知的依赖,能够准确稳定地实现自主避障。
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