移动式工业机器人设计的动力学分析

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移动式工业机器人的操作臂是一个复杂的动力学系统,它由6个连杆和6个关节组成,具有多个输入和输出,存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性.论文从构造操作臂的雅可比矩阵入手,从系统功能的观点出发,建立机器人动力学方程,分析动力学正反两个方面问题.
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