【摘 要】
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建立了一种前轮驱动自行车机器人在车把和车架成正交构型时的动力学模型，重点研究其原地回转运动的稳定平衡控制方案。根据车把和车架成正交的特点并结合前轮纯滚动条件推导出
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建立了一种前轮驱动自行车机器人在车把和车架成正交构型时的动力学模型，重点研究其原地回转运动的稳定平衡控制方案。根据车把和车架成正交的特点并结合前轮纯滚动条件推导出车架航向角速率，基于Lagrange方程建立系统的动力学模型；采用部分反馈线性化技术，将欠驱动的车架横滚角线性化，并选择系统全部自由度为输出，通过给定一个角度的横滚角为系统的原地回转运动设计非线性控制器。数值仿真控制与实物样机实验表明，控制器可以稳定地实现自行车机器人的原地回转运动，并且改变车架横滚角的给定值可以得到不同的回转运动频率，两者的关系
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