【摘 要】
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设计了一种新型模块化自重构机器人单元模块——360bot,每个模块具有一个连续旋转的自由度.该机器人模块除具有模块化机器人的普遍特征外,凭借其特殊而简易的结构,使得单元模
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设计了一种新型模块化自重构机器人单元模块——360bot,每个模块具有一个连续旋转的自由度.该机器人模块除具有模块化机器人的普遍特征外,凭借其特殊而简易的结构,使得单元模块具有了独立可靠的运动功能,对运动环境的限制要求较低,同时具有较丰富的连接:4个连接面,5种连接选择,使得单元模块在模块化系统中可以具有各个方向的旋转自由度,进而增加了模块组合系统的功能及种类.详细介绍了360bot的结构设计、运动学、动力学建模及仿真等内容.最后对双模块的构型研究进行了总结分析.
A new modular self-reconfigurable robot cell module, 360bot, has been designed, each module has a continuous rotation degree of freedom.The robot module, besides its universal characteristics of modular robots, Unit module with independent and reliable motor function, less restrictive to the movement environment, while having a richer connection: 4 connection surface, 5 connection options, making the unit module in the modular system can have a rotation in all directions Degree of freedom, and then increase the function and type of the modular system.Finally introduced the 360bot structure design, kinematics, dynamics modeling and simulation content.Finally, the configuration analysis of the dual-module is summarized.
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