【摘 要】
：
机械臂作为一种常见的自动化设备,关于其控制算法的研究,一直是相关领域的热点。本文结合目前比较热门的人工智能理论,将强化学习方法引入到机械臂控制中,提出一种基于Soft A
论文部分内容阅读
机械臂作为一种常见的自动化设备,关于其控制算法的研究,一直是相关领域的热点。本文结合目前比较热门的人工智能理论,将强化学习方法引入到机械臂控制中,提出一种基于Soft Actor-Critic Algorithms算法的控制策略,以更好地解决三维空间下多轴机械臂的轨迹规划问题。利于CoppeliaSim平台,搭建仿真环境,选择UR5机械臂作为实验对象,进行了多组对比实验。结果表明:基于策略熵最大化的SAC算法,提高了训练样本利用率,保证了学习结果的最优。在用于三维空间中多轴机械臂控制任务时,不仅可以克服传
其他文献
目的探究胆囊息肉行腹腔镜手术治疗后实施优质护理的方法,分析其护理效果。方法选择在本院采用腹腔镜手术治疗的胆囊息肉患者作为研究对象,此次研究纳入对象共计80例,以患者
紫砂陶刻历来为人们所称赞，清末民初著名的陶刻名家邵云如深得家传，形成了醇熟的文心刀法．其陶刻作品紫砂“仿古壶”刻绘了一幅恬然、宁静的田园山水画，充满诗情画意，使得饮茶解渴
对林下种植铁皮石斛的栽培技术进行研究,剖析了铁皮石斛林下放生套种技术,提出了在林下种植铁皮石斛时,要做好苗木选育及田间管理,同时开展病虫害防治工作,保证铁皮石斛健康
人们翘首以待的21世纪已经来临。我们必将在新世纪高奏凯歌、创造新的辉煌。 21世纪是世界经济大飞跃、大变革、大激荡的时期。信息化、高科技将带动工业化,国际化、市场化将
新世纪第一个“三八”国际劳动妇女节即将到来,我代表安徽省外经贸厅,向战斗在外经贸战线上的广大妇女职工,致以节日的祝贺和问候! 在安徽省外经贸系统中,妇女职工已占系统职
中国共产党是在全国执政五十年的大党。党一直坚持在政治上对各行各业的领导权,这是社会主义现代化建设取得胜利的根本保证。然而,在建立现代企业制度的条件下,党还要不要坚
目的研究抑阳酒连散联合后Tenon囊下地塞米松注射治疗葡萄膜炎的临床疗效。方法选择2010年1月至2013年1月就诊的慢性葡萄膜炎患者60例,采用随机数字表法分为治疗组和对照组,
证监会近日公布的最新拟上市企业名单显示，又有7家企业进入“终止审查”行列。这意味着在过去的1月，共有15家拟IPO公司被证监会的“IPO财务核查”风暴“吓退”。其中，有4家是主
周村作为鲁商文化发源地具有深厚的文化价值与丰富的文化遗址,但是其在开发过程中遭遇了景区基础设施开发不完善,景区挖掘价值程度较低等问题,本文希望从周村的鲁商文化承载