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为了克服超磁致伸缩致动器的磁滞现象对精密驱动定位精度的影响，在进行磁滞补偿的前提下，研究了自校正PID控制方法，提出了基于广义预测控制的广义预测-多模PID控制方法。介绍了广义预测控制的主要思想，并由此导出PID参数与被控对象待估参数的关系，实现了广义预测PID控制；针对起动阶段控制效果不平稳的问题，提出了多模PID控制模式转换条件；最后，根据PID参数变化情况，建立致动器的多模PID控制方法，实现广义预测PID与常规PID的在线控制模式转换与控制。实验结果表明，采用广义预测-多模PID控制器，虽然单次平