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研究了肠道诊疗微机器人的无线双向通信方法，设计并实现了一种包括人机界面、通信盒和肠道微机器人中的无线数据收发模块与视频图像发送模块在内的双向半双工的无线通信系统。该通信系统通过硬件结构和软件流程的结合，实现了体内外无线双向通信、图像无线收发以及肠道内部机器人各控制模块之间的协同通信，可控制机器人机构运动，实时读取肠道参数和观察肠道图像并实施热疗或活检手术。通过猪活体实验，验证了该通信系统的有效性和可靠性。实验结果表明，射频双向通讯可在0．6s内完成控制命令的发送和诊查数据的接收，机器人运动步态连续稳定，视