【摘 要】
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在深入研究现有的室内机器人定位算法的基础上,提出了改进的室内机器人模糊位置指纹定位方法（IRF）.该方法首先利用样本节点之间的空间相关性,采用重心拉格朗日插值算法形成位置
【基金项目】
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国家自然科学基金(61173046);广东省自然科学基金(S2012040007326)资助
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在深入研究现有的室内机器人定位算法的基础上,提出了改进的室内机器人模糊位置指纹定位方法（IRF）.该方法首先利用样本节点之间的空间相关性,采用重心拉格朗日插值算法形成位置指纹库,然后将传统的求解高次坐标问题转换成空间隶属度问题,利用模糊匹配算法计算未知节点与指纹库中已知节点的贴近度,通过贴近度加权定位未知节点.利用卡尔曼滤波算法进行误差修正.实验结果表明,IRF定位方法与传统的定位算法相比,在降低误差、提高稳定性和效率方面具有更高的性能.
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