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在大型建筑灾难发生过程中,由于受到有毒烟雾、噪声、大火、漏电、光线等不利因素影响,加上大型建筑内部结构复杂,很多救援人员难以获得可靠的信息。针对上述情况,无线传感器网络在室内复杂环境定位方面可以发挥其优势作用,但目前面临的挑战就是在LOS环境下其定位精度非常高,然而在NLOS环境下其测量可能会受到非视距传播的污染,从而导致定位精度下降。针对这一现象,提出一种改进的无迹卡尔曼滤波(MKF)定位方法。首先,采用检验统计方法识别移动节点和信标节点之间的传播状态。然后,利用线性卡尔曼滤波器(LKF)平滑测量