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针对人工势能场方法容易陷入局部极值的缺陷，提出了有虚拟势能点的避障算法。该算法在编队进入对队形影响较大的复杂环境中引入额外的虚拟势能点，利用虚拟势能点的作用力使智能体脱离局部障碍物陷阱，进行队形重组，提高了编队队形保持能力；编队运动通过不同的地形时，队形变化程度不一，单一队形控制方法难以在各种环境下保持高效性、有效性，为此通过设计队形评估函数判断当前编队队形状态，进而采用不同的控制策略。该算法充分利用各种控制策略的优势，增强了对障碍物和动态威胁的处理能力。仿真结果验证了该算法的有效性。