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这一研究起源于20世纪70年代，当时日本正处于经济膨胀期，化工厂中开始出现事故。东京大学科学机械工程教授Fumio Hara说，“工厂主需要全面观察到工厂将发生的情况，如果出现故障就能很快地体现出来，比如一张悲伤的脸。”但工程师随后又发现，从工厂场地到生产过程中温度和压力危险的变化，都用机器人的面部表情来表示是很困难的，而且不同操作员对一个表情往往有着不同的解释。于是Hara不得不放弃了这一尝试。