【摘 要】
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在机器人救援和检测,设施管理和建筑上都需要数字化三维模型环境.本文介绍了一种用于测量和数字化三维室内环境的自动化系统.它由一个自主移动机器人,一个可靠的三维激光测距
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在机器人救援和检测,设施管理和建筑上都需要数字化三维模型环境.本文介绍了一种用于测量和数字化三维室内环境的自动化系统.它由一个自主移动机器人,一个可靠的三维激光测距仪和三个复杂的软件模块组成.第一个模块是一个快速变异迭代最近点算法,用于记录一个共同坐标系统的三维扫描并定位机器人.第二个是一个最优视点模块,它根据所获得的三维数据来计算下一个估计资态,并同时避开复杂障碍物.第三个模块是一个闭环且全局稳定的电机控制器,它通过估计资态导航移动机器人到指定位置,同时避免与移动障碍物的碰撞.三维激光测距仪在此获得三维扫描数据.该方法可在没有任何干预的情况下快速、可靠地将大型室内环境数字化,并解决SLAM问题.而两个三维数字化实验结果是采用快速八又树可视化方法得出的.
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