【摘 要】
：
针对煤炭采样臂智能避障路径规划问题，基于改进人工势场算法提出了一种路径规划方法。根据采样臂工作特点，构建了一种位姿信息的表征方法，并建立了采样臂与障碍间的虚拟仿真模型
【机 构】
：
西安交通大学机械工程学院,西安红宇矿用特种移动设备有限公司
【基金项目】
：
陕西省科技统筹创新工程计划项目（2015KTCQ01-26）
论文部分内容阅读
针对煤炭采样臂智能避障路径规划问题，基于改进人工势场算法提出了一种路径规划方法。根据采样臂工作特点，构建了一种位姿信息的表征方法，并建立了采样臂与障碍间的虚拟仿真模型。以采样臂关节空间为搜索空间，以总势能最小为目标函数，实现了避障路径规划。规划过程综合考虑了关节限位、连杆碰撞与障碍物安全距离信息，并通过引入虚拟坡度防止规划陷入局部极小值。通过仿真实验得到的路径平滑连续，且满足安全距离的要求，验证了规划方法的有效性和可行性。
其他文献
以QTZ315型塔式起重机为研究对象，利用有限元软件ABAQUS研究塔式起重机的自振特性，得出塔式起重机的前5阶固有频率。通过试验提取3点应力，以验证有限元模型的准确性。对塔式起重
中低年级的语文老师普遍重视听写词语的训练,可是到了高年级,可能由于学生已具备自学能力,许多高年级语文教师对词语检测完全放手,这并不可取。笔者认为,要想提高高年级词语
摘要：教材是教师进行教学的主要资源，围绕教学立意对教材进行合理的整合，是教师科学地使用教材，真正做到用教材教而不是教教材的一个重要的方法。本文以《经济建设的发展和曲折》和《古代商业的发展》为例，浅谈如何围绕科学的教学立意对教材进行课内和单元内的有效整合。 关键词：教学立意教材整合经济建设古代商业 随着高考改革的不断推进，“能力立意”逐渐成为新的命题风向标。“这种类型的试题是通过课本以外的材料，
摘要：在数学教学中培养学生良好的思维品质，特别是培养创造思维能力是素质教育的一项重要内容。在教学中，教师不仅要教给学生科学知识，而且要引导学生运用联想、类比、求同、求异等多种思维方式，培养学生的创造性思维能力。 关键词：小学数学教学思维能力 教学是教师和学生共同参与的活动，教师为学生提供活动机会，学生积极参与研究和探究。在小学数学教学活动中，思维活动的参与才是最本质的参与。培养学生的思维能力是
使用挡风玻璃自动切割机切割汽车挡风玻璃前,需要对车身进行找正定位。简要介绍了各类找正方法,在指出其应用局限性的基础上,提出了基于计算机视觉的车身找正方法。在车身顶部指定位置放置标定纸并用摄像机拍摄,获取特征点像素坐标,然后根据标定公式获取特征点世界坐标。通过和标准位置特征点世界坐标比较,计算出车身偏移距离和转动角度。该方法找正效率高,具有一定的推广应用价值。
当前,微课进入了我们的教学中,并且激起很多学者和教师的研究兴趣。微课以其独有的魅力影响着课堂教学并改变了传统的教学模式,使得课堂教学更为高效、轻松。微课往往重点突
本课是按书本的顺序来安排课程内容并设计教学思路的,内容介绍虽为简单,但讲解却要到位,特别是物质的特征反应,一定要让学生在当堂课上理解并熟记.同时也要在课堂上充分体现"
改性膨润土已越来越多地应用于水处理中,本文对其进行了综述,并展开了改性膨润土作为水处理吸附剂的应用前景。活化改性,有机改性和无机改性等都是膨润土所具有的多种特性。
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
摘要：纵观自2009年至2018年安徽省中考物理试卷中，选择题中的电路的动态变化问题的考查，题型基本保持不变，考查难度、深度逐年递增，与高中电学内容的衔接也是逐年递增。动态电路作为中考的必考题也是难点问题，在平时教学中需要不断地思考，抓住课程改革的机遇，理清教学改革的脉络，从电路的实际变化，逻辑分析，深入探讨动态电路问题。让学生能清楚地分析电路的动态变化，理解引起电路变化的原因。 关键词：动态电