【摘 要】
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针对四旋翼飞行器的强耦合性、非线性、易受外界干扰等控制难点，研究利用自抗扰控制器对四旋翼飞行器进行姿态控制的技术问题。通过牛顿-欧拉方程建立四旋翼飞行器动力学模型，
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针对四旋翼飞行器的强耦合性、非线性、易受外界干扰等控制难点，研究利用自抗扰控制器对四旋翼飞行器进行姿态控制的技术问题。通过牛顿-欧拉方程建立四旋翼飞行器动力学模型，将不确定性、耦合及参数摄动等干扰作为“总和干扰”，利用扩张状态观测器进行估计并动态反馈补偿，再利用非线性反馈抑制补偿残差，进行四旋翼飞行器姿态控制仿真实验。结果表明：在存在模型参数摄动和外界扰动的情况下，扩张状态观测器很好地实时估计和补偿了四旋翼飞行器的总和干扰，基于自抗扰的四旋翼飞行器姿态控制系统具有较好的动态品质、稳态精度以及较强的鲁棒性。
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