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以往的粒子滤波采用由初始先验概率密度产生一组粒子。然后通过重要性密度函数去更新粒子，但会产生粒子退化的问题，因此引入了各种各样的重采样算法。但这样做又产生了粒子多样性丧失的问题。针对粒子滤波的粒子退化现象，提出基于新的采样更新方法的粒子滤波算法。新方法从滤波值和滤波误差协方差矩阵上产生粒子。仿真试验表明，新方法在非线性非高斯情况下要远远好于EKF。