【摘 要】
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针对非结构化场景中存在的多工件堆叠遮挡等问题，提出了基于多尺度特征注意Yolact网络的堆叠工件识别定位算法。所提算法首先在Yolact网络的掩码模板生成分支中加入多尺度融合与特征注意机制，提升网络预测堆叠工件掩码的质量，并设计了基于膨胀编码的目标检测模块，增强网络对不同尺度堆叠工件的适应能力，构建了多尺度特征注意Yolact网络。其次，利用构建的多尺度特征注意Yolact网络预测堆叠工件的掩码与
【机 构】
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西安建筑科技大学信息与控制工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金（51678470）； 陕西省自然科学基础研究计划（2020JM472， 2020JM473， 2019JQ760）；
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针对非结构化场景中存在的多工件堆叠遮挡等问题，提出了基于多尺度特征注意Yolact网络的堆叠工件识别定位算法。所提算法首先在Yolact网络的掩码模板生成分支中加入多尺度融合与特征注意机制，提升网络预测堆叠工件掩码的质量，并设计了基于膨胀编码的目标检测模块，增强网络对不同尺度堆叠工件的适应能力，构建了多尺度特征注意Yolact网络。其次，利用构建的多尺度特征注意Yolact网络预测堆叠工件的掩码与边界框，并对堆叠工件掩码进行最小外接矩形生成，根据掩码边界框与掩码的最小外接矩形确定目标工件的抓取点与旋转角度。最后，基于堆叠工件识别定位算法研发了视觉机器人工件分拣系统。实验结果表明，所提模型在边界框回归、掩码预测两项任务上的识别精度均有提升，机器人工件分拣系统进行堆叠工件分拣作业的成功率达到97.5%。
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