论文部分内容阅读
针对移动机器人在曲面场景的匹配问题中,同形约束用于解决极约束产生的匹配模糊性问题和发现新的匹配点。实际上是平面块对曲面进行近似逼近的过程。逼近程度和逼近性能需要有指标进行定性和定量的衡量。故提出了两种性能评价指标:平均映射误差和平均映射匹配对。仿真实验结果的分析证明,场景深度变化或者场景距离摄像机的距离变化,对立体匹配算法性能本身不受影响,但映射和建立匹配关系时所需要的同形矩阵的数量不同。而且,随着特征点的稠密度提高,曲面场景的稳定性降低,可随着迭代过程的进行,算法本身结果还趋于稳定。